Moritaka (Morihei) Ueshiba, nasceu em Tanabe, província de Kii em novembro de 1883. Aos dez anos já se interessava pelo Budô, sempre que possível frequentava as academias disponíveis, procurando por instrução.
O seu primeiro mestre foi Tokusaburo Tozawa, da escola Kito de Jiu-Jitsu. Ueshiba recebeu seu diploma nesta escola em 1908.
Aos 20 anos ele estudou no Instituto Yagyu de Ken-Jitsu do mestre Masakatosu Nakai. Neste instituto ele aprendeu muito sobre armas, técnicas com katana, Tachi, Tanto e deslocamentos, tão importantes no Aikido de hoje.
Em 1911, Ueshiba encontrou-se com Sokaku Takeda, da escola Daito de Jujutsu, em Hokkaido. Essa foi a grande influência técnica que Ueshiba recebeu para criar o Aikido. Em 1916, Ueshiba diplomou-se na Daito Ryu.
Posteriormente, dedicou-se aos estudos do Ken (sabre), Yari (lança) e o Naguinata (alabarda), na escola Shinkage, aprendendo armas de lâmina fina.
Em 1922, dedicou-se ao estudo de Sojutsu (lança) se diplomando no mesmo ano.
Foi estudado os deslocamentos dos praticantes seguindo os passos como se eles estivessem portando armas. Talvez seja por essa razão que o Aikido tenha movimentos circulares.
Em 1918, encontrou o reverendo Onisaburo Degushi, recebendo uma forte influência religiosa que permaneceu durante sua vida inteira e motivou os valores filosóficos e espirituais-religiosos existentes no moderno aikido.
Em 1927, mudou-se para Tóquio e fundou um pequeno ginásio onde ensinava Aikido. Com isso um grande público começou a ter acesso a uma arte nobre e uma filosofia nova. Nesta época, Jigoro Kano (criador do Judô) ficou encantado com o Aikido e enviou alguns de seus alunos para treinar com Ueshiba.
Em 1931, devido ao enorme número de praticantes, foi necessário construir uma academia nova com 80 tatames, que foi denominada "Kobukan".
Em 1941, vários praticantes foram recrutados para guerra, deixando a academia com poucos alunos.
Após a guerra, todo tipo de Budô foi considerado atividade criminosa pelos aliados. Nesta época foi criada a Fundação Aikikai, visando um crescimento pequeno do Aikido, mas bastante sólido.
Houve um grande interesse por parte dos Europeus e dos Americanos em aprender Aikido, o que levou ao seu crescimento e mudança fora do Japão. A conexão com o xintoísmo foi retirada das aulas, os símbolos, o bater de palmas e o ambiente religioso foi erradicado, passando a ser ministrada como uma dança marcial ou ginástica para exercitar o corpo em alguns países.
Em 1953, Koichi Tohei visitou o Havaí e introduziu o Aikido aos americanos e é hoje praticado em quase todos os Estados Unidos.
Em 1951, Minoru Mochizuki viajou a França, difundindo em toda a Europa.
Após a morte do fundador em 1969, seu filho Kishomaru assumiu o comando do aikido. Alguns alunos do fundador que ja haviam se tornado mestres, não quiseram seguir Kishomaru e fundaram escola própria com "estilo" próprio, mas, mantendo o espírito do Aikido no sentido de levar o homem a uma harmonia consigo próprio e com o Universo, visando a paz individual e a fraternidade entre os homens.
Dizemos que o Aikido é uma interpretação moderna do Aiki Jujutsu e conserva um número grande de técnicas partindo da hipótese da defesa.
As artes marciais que visam a força física e lutas, tendem a desaparecer por não serem práticas, visto que uma arma de fogo fura qualquer "faixa". Agora, as práticas que visam o desenvolvimento harmônico do indivíduo, como é o caso do Aikido de vital importância para o bem-estar social e individual.